OpenNIのMultiViewer

はじめに

Xtion Pro Liveの２台目を購入しました。２台同時に描画できるMutiViewerを実装したので紹介します。デプス画像から３次元点群を導出し、各点にRGB画像から取得した色を付けて描画します。

開発環境

1. Mac OS X 10.8.1
2. プロセッサ：3.06GHz Intel Core 2 Duo
3. メモリ：4GB
4. Xcode4.4.1

主要ライブラリ

1. Boost
2. OpenNI
3. OpenGL

ソース

こちらです。自分のマシーンでしか動作確認してません。

コンパイルオプション

Header Search Path:

パス	目的
/usr/include/ni/	OpenNIヘッダー
/opt/local/include/	Boostヘッダー

Library Search Path:

パス	目的
/opt/local/lib	Boostライブラリ

その他、OpenGLを使用するため、-framework OpenGLなどを設定しています。詳細はソースをご覧ください。

使い方

実行ファイ名は、OpenNiMultiViewerです。引数--helpを付けて実行すると以下を出力します。 Xtion Pro Liveを２台接続し引数なしで実行すると、窓が2つ開き映像が映し出されます。--width/--heightの値はデフォルト値でしか動作確認していません。 窓にフォーカスがある状態で、キーボードから「ecs」を打つと終了します。

補足

1. Xtion Pro Liveの台数を可変にするには手直しが必要です。
2. 深さを取得できない領域は白抜きになります。
3. Xtion Pro Liveは赤外線を使用します。２台以上あるとお互いの赤外線が干渉するため、深さを取得できない領域が多くなります。