2013年9月7日土曜日

運動学 〜 実装 〜

in English


はじめに


 先のページで解説したアルゴリズムをC++11で実装した。

デモ

video
緑の球が目的の位置を表す。ロボットの手の先がそれに到達すると、球は次の位置へ移動する。

開発環境

  1. Mac OS X 10.8.4
  2. プロセッサ:3.06 GHz Intel Core 2 Duo
  3. メモリ:4GB
  4. Xcode4.6.2 with Apple LLVM 4.2(C++ Language Dialect → C++11, C++ Standard Library → libc++)
  5. boost-1.54.0(Apple LLVM 4.2でコンパイルしたもの。)

ソース


ソースはここ


実行方法


引数に渡しているファイルrobot.datによりロボットの形状を決定している。 そのフォーマットは文献1のものを使用した。 キーボードから
  1. 'c'を入力してスタート
  2. 'b'を入力すると逆向き
  3. 'a'を入力すると元の向き
  4. escapeキーで終了
徐々にロボットの手の先(end-effector)が目的の位置からずれていく。 フィードバック機構を導入する必要がある。

参考文献

  1. OpenGL 3Dグラフィックス入門 第2版 三浦憲二郎 朝倉書店

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