運動学 〜 実装 〜

in English

はじめに

　先のページで解説したアルゴリズムをC++11で実装した。

デモ

緑の球が目的の位置を表す。ロボットの手の先がそれに到達すると、球は次の位置へ移動する。

開発環境

1. Mac OS X 10.8.4
2. プロセッサ：3.06 GHz Intel Core 2 Duo
3. メモリ：4GB
4. Xcode4.6.2 with Apple LLVM 4.2（C++ Language Dialect → C++11, C++ Standard Library → libc++）
5. boost-1.54.0（Apple LLVM 4.2でコンパイルしたもの。）

ソース

ソースはここ。

実行方法

引数に渡しているファイルrobot.datによりロボットの形状を決定している。 そのフォーマットは文献1のものを使用した。 キーボードから

1. 'c'を入力してスタート
2. 'b'を入力すると逆向き
3. 'a'を入力すると元の向き
4. escapeキーで終了

徐々にロボットの手の先(end-effector)が目的の位置からずれていく。 フィードバック機構を導入する必要がある。

参考文献

1. OpenGL 3Dグラフィックス入門 第2版 三浦憲二郎 朝倉書店